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机器人工程专业培训:工业机器人基本结构你必须要掌握
05-15 / 2018

工业机器人也称工业机械手,是近代自动控制领域中出现的一项新技术,并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分,这种新技术发展很快,逐渐成为一门新兴的学科,机械手工程。汇邦为你讲解工业机器人基本机构有哪些?


工业机器人一般由主构架(手臂)、手腕、驱动系统、测量系统、控制器及传感器等组成。


机器人手臂具有3个自由度(运动坐标轴),机器人作业空间由手臂运动范围决定。手腕是机器人工具(如焊枪、喷嘴、机加工刀具、夹爪)与主构架的连接机构,它具有3个自由度。


驱动系统为机器人各运动部件提供力、力矩、速度、加速度。

测量系统用于机器人运动部件的位移、速度和加速度的测量。

控制器(RC)用于控制机器人各运动部件的位置、速度和加速度,使机器人手爪或机器人工具的中心点以给定的速度沿着给定轨迹到达目标点。通过传感器获得搬运对象和机器人本身的状态信息,如工件及其位置的识别,障碍物的识别,抓举工件的重量是否过载等。

工业机器人工程专业培训.jpg

 机器人的技术参数反映了机器人可胜任的工作、具有的最高操作性能等情况,是设计、应用机器人必须考虑的问题。机器人的主要技术参数有自由度、分辨率、工作空间、工作速度、工作载荷等。

  1、自由度

  机器人具有的独立坐标轴运动的数目。机器人的自由度是指确定机器人手部在空间的位置和姿态时所需要的独立运动参数的数目。手指的开、合,以及手指关节的自由度一般不包括在内。.机器人的自由度数一般等于关节数目。机器人常用的自由度数一般不超过5~6个。

  2、关节(Joint)

  即运动副,允许机器人手臂各零件之间发生相对运动的机构。

  3、工作空间

  机器人手臂或手部安装点所能达到的所有空间区域。其形状取决于机器人的自由度数和各运动关节的类型与配置。机器人的工作空间通常用图解法和解析法两种方法进行表示。

  4、工作速度

  机器人在工作载荷条件下、匀速运动过程中,机械接口中心或工具中心点在单位时间内所移动的距离或转动的角度。

工业机器人的基本结构大致如上,工业机器人是一门涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术、和计算机等科学领域,是一门跨学科综合技术。希望汇邦可以帮到你,更多信息咨询朱老师:18925827102(微信同号),qq2289076260

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